Antônio Joaquim da Costa, nasceu no norte de Minas Gerais, na região do município de Januária é o quarto de treze filhos de Abílio Joaquim da Costa e Elvira Rosa de Jesus.

Por parte de pai, é descendente dos “Nicolau”, uma família portuguesa que aportou no Brasil nos idos de 1800 e cresceu na região do sul da Bahia. Por parte de mãe, conheceu apenas o avô e seus descendentes, de uma família de mestiços que habitava o norte de Minas Gerais, chamado Damião Pereira dos Santos.

Com dez anos de idade sua família mudou-se para Goiás, para a região de Ceres (Colônia Agrícola Nacional de Goiás). Neste local sua família foi alcançada pelo Evangelho, quando ele tinha 11 anos de idade, no ano de 1950. Ficou em Ceres até os 16 anos e ao completar 20 sua família mudou-se para Brasília, onde vive até hoje.

Em Brasília conheceu a sua esposa, Maria Ester Cohen da Costa, no coral da Assembléia de Deus do Núcleo Bandeirante, com a qual se casou em 1966. Também em Brasília tiveram suas três filhas: Icléia, Rosane e Eliane, hoje casadas e com filhos.

Desde sua conversão em Ceres, pertencia a Igreja Assembléia de Deus. Em 1972 transferiu-se para a Igreja Nova Vida, ocasião em que o seu cunhado, Walmir Cohen, veio do Rio de Janeiro para assumir o pastorado da recém-fundada comunidade.

Foi em Brasília que completou seus estudos e trabalhou no Banco do Brasil até 1984, quando o Bispo Roberto o chamou ao ministério de tempo integral, assumindo a Igreja de Nova Vida de Brasília, na Asa Norte.

Desde sua conversão, apegou-se à Palavra, liderou jovens, promoveu congressos, lecionou na escola dominical e atuou em diversas áreas. Na Igreja de Nova Vida, como diácono, abriu duas congregações – uma no Gama-DF e outra em Ceilândia-DF – o que levou o Bispo Roberto a ordená-lo ao ministério pastoral na noite do dia 18 de abril de 1982.

Hoje, é o pastor-regente da Igreja de Nova Vida de Brasília, e faz parte do Colégio de Bispos da Igreja de Nova Vida do Brasil, exercendo o episcopado nas regiões Centro-Oeste, Norte e Nordeste do Brasil. Sua visão para o futuro está voltada para a implantação de vinte igrejas em cidades não-alcançadas do sertão brasileiro. No dia 21 de Julho de 2006 a primeira igreja foi inaugurada, na cidade de Montalvânia-MG. Agora faltam dezenove igrejas, o que representa muito trabalho e a necessidade de muita oração por sua vida e pelos próximos anos de ministério.